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21.
针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS(多臂空间机器人仿真),仿真结果校验了上述方法的有效性。 相似文献
22.
文章分析了现有的空间碎片清除方式,并以800~1200 km低地球轨道高度上1~10 cm量级的空间碎片为清除目标,提出了天基轻气炮清除碎片的新方法。首先分析了轻气炮有效载荷在典型参数下的弹丸加速能力;之后根据将碎片降轨使其坠入大气层烧毁的设想,提出天基轻气炮共面清除碎片的方式,并选择轨道高度800 km的圆轨道作为碎片运行轨道进行可行性分析。计算表明,对半径10 cm、厚度1 cm的铝合金圆板碎片(质量211.95 g),使用初速1 km/s、重10 g的黏性弹丸可按任务方案达到清除效果。此外,计算出该参数弹丸对轨道高度800~1200 km的圆轨道上可清除的最大碎片质量为500~825 g,证明轻气炮弹丸对1~10 cm的碎片具有较强的清除能力。最后,分析了以轻气炮为有效载荷的航天器在完成清除碎片任务时的关键技术。 相似文献
23.
为提升高动态低信噪比环境下卫星导航信号的捕获性能,提出了一种基于分数阶傅里叶变换(FrFT)及部分匹配滤波(PMF)的捕获方法。在该方法中,接收机首先利用PMF对接收信号做分段相干积分,随后借助快速傅里叶变换(FFT)对分段积分结果做离散快速FrFT,最后通过检测FrFT输出的峰值完成信号的捕获。由于具有多普勒频率变化率的卫星导航信号在FrFT后呈现能量聚焦特性,所提方法能够显著提高信号的长时间相干积分增益。同时对所提算法的捕获概率、平均捕获时间以及算法复杂度等性能指标进行了理论分析及计算机仿真验证。仿真表明,与传统的PMF-FFT方法相比,所提方法能够通过延长相干积分时间的方式有效提升高动态低信噪比卫星导航信号的捕获概率、降低捕获时间。 相似文献
24.
移动机器人铣削制孔系统基准检测 总被引:1,自引:1,他引:0
结合航空大部件的数字化对接装配需求,设计了一套用于对接面铣削制孔的移动机器人加工系统,并提出具体的加工工艺流程。研究了基于激光轮廓扫描仪的大量散乱点云数据的预处理算法,提出基于栅格法和迭代拟合法的对接面特征提取算法。针对移动机器人加工系统在大场景下的高精度定位问题,提出基于扫描线法和最小二乘法原理的对接基准孔坐标找正算法。通过产品的加工实验验证,对接面铣削和制孔精度满足系统要求的各项技术指标,证明了本文提出的移动机器人铣削制孔系统的装配对接面加工方法能够精确地完成大部件数字化装配任务,对提高装配质量和效率具有重要意义。 相似文献
25.
26.
郭泽义 《郑州航空工业管理学院学报(管理科学版)》2002,20(2):25-28
中国加入WTO后 ,市场化改革将逐步深入 ,完善国有企业经营者激励机制显得尤为紧迫。目前国有企业普遍推行的年薪制在实施方案上存在明显缺陷 ,必须加以改进和完善 ,而整个企业体制改革的不到位 ,也制约着经营者激励机制的形成 ,因此要尽快突破体制上存在的主要障碍。 相似文献
27.
28.
杠杆式力标准机自动控制系统 总被引:4,自引:1,他引:3
介绍单片机用于杠杆式力标准机控制、实现检定过程自动化的设计方法,重点介绍硬件结构和软件编制。 相似文献
29.
罗道昆 《郑州航空工业管理学院学报(管理科学版)》1992,(2)
本文从认识、技术及管理几个方面论述了MIS建设失败的原因,阐述了企业如何避免MIS开发的失败以及企业如何选择协作单位来开发MIS。 相似文献
30.
高精度伺服系统基于Fuzzy决策的专家变模态控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文简要回顾了具有双积分模型的电流驱动直流机电伺服系统的传统设计方法,设计了基于Fuzzy决策的专家变模态控制器。该控制器积累了伺服系统设计的一些经验,具有一定的“社会智能”,可以在系统运行的不同阶段自发地选用合适的控制律,组合简单的控制方法实现高品质控制。体现了将控制任务分解成子任务分阶段完成的思想。实例仿真及实验结果说明了该方法的有效性 相似文献